Navegación Nodriza de Robots

Abstract

Debido a la diversidad de tareas que actualmente se realizan con robots, una tendencia general ha sido desarrollar aparatos más complejos, con habilidades y herramental cada vez más sofisticados, para realizar dichas actividades. Como resultado los robots especializados son cada vez más complicados e inaccesibles económicamente. Existen aplicaciones que exigen la intervención de robots con características y habilidades diversas, muchas veces contradictorias, las cuales resultan difíciles de encontrar en un solo robot. Como ejemplo de estas aplicaciones tenemos: misiones de rescate, seguridad y vigilancia, desactivación de minas antipersonales, transporte y manipulación de materiales en la industria, etc. El presente trabajo propone una Arquitectura Nodriza, de robots heterogéneos móviles, para la solución de una tarea. En la Arquitectura Nodriza existen dos tipos de robots: nodriza y cría. El robot nodriza suministra transporte rápido y potente, referencia espacial, energía y supervisión. En contraparte, el robot cría proporciona acceso a lugares difíciles, la cual puede contar con habilidades diversas. Ambos robots trabajando en equipo son capaces de desarrollar tareas que por separado no podrían, de ahí las ventajas de la Arquitectura Nodriza.