Construcción de mapas y localización simultánea con robots móviles.

Abstract

En este trabajo de tesis se hace un análisis del problema de la construcción de mapas y localización simultánea con robots móviles dentro de ambientes interiores. Se modela el problema como una red bayesiana dinámica y se analizan los modelos gráficos probabilistas capaces de resolver el problema. Con el fin de obtener inferencias de esta red bayesiana dinámica, se estudia el algoritmo de Filtros de Partículas, el cual es el método actualmente utilizado en la comunidad de la robótica móvil para obtener un mapa del ambiente haciendo hipótesis de la posición del robot. La representación del ambiente de tipo de rejilla de ocupación.