Simulación en ros de la navegación de un vehículo de carga ligera para la comparación entre algoritmos de planificación de ruta local en diferentes entornos cerrados

Abstract

Esta tesis de maestría discute la implementación de un conjunto de escenarios que sirvan para simular un sistema de navegación. Por esta razón se eligieron dos algoritmos de planificación de ruta local para comparar su desempeño bajo las mismas condiciones y validar la caracterización de los escenarios. Dos algoritmos de planificación de ruta local fueron elegidos como caos de estudio para validar los escenarios caracterizados en este trabajo: banda elástica (EB por sus siglas en inglés) y banda elástica en el tiempo; la precisión en cuanto al punto de llegada, el tiempo y la distancia que tarda el robot en finalizar el recorrido fueron los parámetros a medir, para su posterior análisis. Los algoritmos fueron implementados en ROS y los escenarios fueron diseñados en Gazebo para su posterior implementación en ROS. La segunda parte de la tesis profundiza en los resultados de los experimentos realizados en los tres diferentes escenarios utilizando los dos algoritmos seleccionados, así como la discusión del desempeño que tienen. Esta parte discute las ventajas de poder probar los algoritmos en un mismo escenario bajo las mismas condiciones. Ambos algoritmos fueron probados en dos rutas diferentes en los tres escenarios. Los resultados obtenidos no indican que algoritmo es mejor, sino que se demuestra que los escenarios son útiles para comparar algoritmos bajo las mismas condiciones.