Diseño y simulación de sistema de control de tracción para un vehículo eléctrico con motores embebidos en las ruedas.

El mejoramiento de la dinámica de un vehículo eléctrico (VE), su eficiencia y seguridad, son temas de gran interés en los últimos tiempos. Diversos autores han sugerido mejoras en estas áreas a través del accionamiento de los sistemas de tracción, dirección y suspensión de manera independiente en cada rueda. Una de estas propuestas es emplear más de un motor en la propulsión del vehículo, aprovechando sus características. En esta tesis se parte de la modelación del comportamiento estático y dinámico de un VE con motores embebidos en las ruedas (IWM) traseras. Se hace una propuesta de diseño de un sistema de control de tracción conformado por un diferencial electrónico basado en el principio de Ackerman, un control PI enfocado en la velocidad angular de los IWM y un controlador difuso, dedicado al ángulo de derrape y la velocidad angular de guiñada del VE. Se lleva a cabo la simulación del modelo dinámico del VE, del diferencial electrónico y el control PI.