Rediseño mecatrónico y control difuso de un robot tipo Delta

Abstract

En este trabajo de tesis presentado como requisito parcial para la obtención del grado de Maestro en Ciencias con Especialidad en Automatización, se presenta el desarrollo e implementación de un control difuso aplicado en un Robot Manipulador Delta. El control difuso está basado en reglas lingüísticas las cuales pretenden emular el conocimiento humano en un proceso. Debido a lo anterior, este esquema es ampliamente utilizado tanto en procesos lineales como no lineales. El Robot manipulador tipo Delta pertenece a los robots paralelos o de cadena cinemática cerrada, los cuales tienen la característica de alcanzar altas aceleraciones, sin embargo, poseen una modelación cinemática complicada la cual se debe analizar para llevar a cabo cualquier esquema de control. Debido a esta desventaja se diseñó, construyó e implementó un novedoso sistema de censado el cual permite calcular la posición del efector final sin la necesidad de realizar la modelación cinemática directa. Se realizó el rediseño mecatrónico de un prototipo de Robot Delta propiedad del Departamento de Mecatrónica y Automatización del Tecnológico de Monterrey con el fin de aplicar un controlador difuso y el sistema de censado descrito anteriormente.