Modelo de Comunicación para la Teleoperación y Ejecución Autónoma de Tareas en un Vehículo

Abstract

Esta tesis propone la operación a distancia de un vehículo, a través de Internet. Se define una arquitectura con dos formas de operación: en la primera el vehículo cuenta con cierta autonomía; mientras que, en la segunda, el vehículo es tele operado. En ambos casos se requiere de la transmisión de datos e imágenes, así como el desarrollo de un protocolo de comunicación. Para el comportamiento autónomo, los algoritmos de control utilizan visión, para que el vehículo siga una consigna específica, tal como mantenerse a una distancia fija de una marca artificial. En la segunda forma de operación, se procede mediante la teleoperación con imágenes, donde un usuario conectado a Internet controla los movimientos del vehículo. La arquitectura se compone de tres módulos: el Anfitrión que se compone del vehículo previamente dicho y una computadora para su control, el Invitado que es la computadora que interactÚa con el usuario y el Medio de comunicación utilizado para la transmisión de datos e imágenes.