Simulación para la navegación en caravana de vehículos autónomos en ROS

Abstract

La creciente demanda de bienes y servicios ha impulsado la necesidad de automatizar y mejorar los procesos de transporte de materiales y mercancías dentro de almacenes, edificios, ciudades y fábricas, buscando la reducción de costos, tiempos de entrega, consumo de combustible y aumento de capacidad de carga. La automatización de procesos de transporte de materiales dentro de infraestructura como son almacenes y fabricas se ha hecho principalmente con vehículos de guiado automático o comúnmente conocidos por sus siglas en inglés AGV (Automated Guided Vehicle). En este trabajo se desarrolla una simulación mediante el meta sistema operativo ROS y el simulador 3D Gazebo. Utilizando de base ambos softwares se simulan y prueban una caravana de tres vehículos con cámaras monoculares, odometría y marcadores fiduciarios para la navegación en caravana dentro de tres ambientes distintos: un pasillo de hospital, un almacén y un laboratorio. A su vez, se implementan algoritmos para la detección y el control lateral y longitudinal de los vehículos AGV seguidores mediante la información obtenida de los marcadores fiduciarios montados en la parte posterior de los vehículos AGV. Verificando la capacidad del sistema para mantener la caravana durante el trayecto, y para permitir la unión y desunión de los últimos vehículos AGV en la caravana, así como la simulación del proceso de carga o descarga.