Robots teleoperados en ambientes virtuales

Abstract

Conforme se han realizado avances en distintas áreas tecnológicas como en las redes computacionales, la realidad virtual y el desarrollo de interfaces gráficas, los sistemas de teleoperación se han vuelto más elaborados y robustos; pennitiendo que el control de los robots se lleve a cabo teniendo de por medio grandes distancias. Los sistemas de realidad virtual junto con las redes computacionales han dado origen a los ambientes virtuales en red dentro de los cuales se puede interactuar con múltiples usuarios en mundos semejantes a los reales que pueden incluir la teleoperación de robots en este tipo de ambientes. Por otra parte, el alto costo de los robots los hace inaccesibles para algunas instituciones en países como el nuestro, por lo que los usuarios se ven limitados a probar algoritmos desarrollados en uno o dos robots distintos cuando mucho, siendo necesaria la existencia de herramientas que permitan el acceso a varios robots que pueden localizarse en áreas geográficas remotas. Actualmente existen muy pocos sistemas que permitan la teleoperación de varios robots virtuales y/o reales en ambientes virtuales en red y los pocos que existen no se encuentran al alcance de cualquier usuario, por lo tanto, se ha desarrollado un sistema con estas características. La aplicación desarrollada para este trabajo incluye la implementación de un ambiente virtual en red que sea portable, modular, distribuido, escalable y multiusuario sobre el cuál se pueda tener un modelo general de robot capaz de manejar de la misma forma a robots manipuladores y a robots móviles. Así mismo, se tiene la capacidad de teleoperar múltiples robots reales y virtuales en el mismo ambiente, utilizando la transmisión de video streaming para el monitoreo remoto de los robots reales con múltiples cámaras. Los robots teleoperados se pueden controlar mediante la interfaz gráfica del sistema o mediante el uso de joysticks. Finalmente, se probó el modularidad del ambiente virtual en red, añadiendo un módulo que permite el despliegue del ambiente virtual con librerías gráficas distintas a las definidas originalmente