Modelación y Control Difuso de un Prototipo a Escala de una Grúa de Techo -Edición Única

Abstract

El control automático de grúas de techo es un área, que por su importancia en la industria, ha sido investigada desde diversos enfoques de la teoría de control. Hasta ahora ningún controlador ofrece una solución completa. Para el desarrollo de esta tesis se construyó un prototipo a escala de una grúa de techo. Se hizo un modelo no lineal, incluyendo las fricciones viscosas y de Coulomb, del prototipo a escala con el fin de simular por computadora los controladores diseñados antes de probarlos en el prototipo. Se diseñaron dos controladores: uno difuso y el otro lineal empleando técnicas de control óptimo. Después de hacer una serie de comparaciones entre los dos controladores se llegó a la conclusión de que el control difuso es más robusto, ante el cambio en el parámetro de longitud de transporte, que el control lineal; debido a que con el control difuso las oscilaciones de la carga durante el transporte de l a misma son menores a las oscilaciones presentadas con el control lineal. También se concluyó que es más difícil diseñar un control difuso que un control lineal, ya que el proceso para diseñar el control difuso casi no es sistemático.