Modelado matemático y control inteligente de un cuadricóptero

La presente tesis ataca el problema del cuadricóptero. Dicho sistema se contempla simétrico con respecto a su centro de masa. Primeramente, se analiza su dinámica para poder ofrecer un modelado matemático adecuado y acorde a la realidad. De hecho, el autor explica detalladamente cómo se consigue el modelo matemático y permite que el lector comprenda cada paso que se siguió. Para ello se utilizan ecuaciones Euler-LaGrange. --Resumen h. 6.