Teleoperación local y global de un vehículo autónomo

Abstract

Esta tesis se basa en el diseño y construcción de una arquitectura de control de un vehículo autónomo de cuatro ruedas por medio de tele operación. En este sistema de tele operación se propone el método de control de un vehículo a distancia sin la necesidad de contar con un contacto físico. El control del robot es realizado por medio un controlador esclavo (slave) y un controlador maestro (master), mas, entre los componentes, se encuentran canales de comunicación como radio frecuencia e Internet. En la tele operación, el operador puede encontrarse a solo unos metros de distancia (tele operación local) o de un pa ́ıs a otro (tele operación global). Un problema de esta técnica de control es la metodología de control y arquitectura necesaria para realizar el control sin estar físicamente en el ambiente donde se opera. Las señales de control del robot y la retroalimentación necesaria para el usuario que realiza la operación. También así, existe la variabilidad de las interrupciones de datos y el retraso de tiempo que pueden crearse en la red de transmisión de información desde el usuario hasta el robot. Para poder crear una arquitectura de control basado en tele operación, existen varias técnicas que han sido utilizadas anteriormente, estas técnicas varían en metodóloga respecto al tipo de control, sistemas utilizados, y métodos de comunicación para reducir la inestabilidad causada por interrupciones o retrasos de tiempo. La investigación propone un modelo matemático basado en graficas y variables de estado de la arquitectura de tele-operación y una estructura de control que tiene la capacidad de controlar el robot por medio de dispositivos comunes de manejo de vehículos y retroalimentar el usuario por medio de señales que le permitan tener conocimiento de las condiciones que existen en el espacio remoto, tales como dirección, velocidad e imágenes para así trabajar como si no existiese una distancia o un canal de comunicación que presente inestabilidades al sistema