Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039
Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.
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- Simulación de un humanoide: una trayectoria de camino(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2007-03) González Núñez, Enrique; Aceves López, Alejandro; emipsanchez; Ramírez Sosa Morán, Marco Iván; Delgado Cepeda, Francisco J.; Swain Oropeza, Ricardo; School of Engineering and Sciences; Campus Estado de México; Ramírez Sosa Morán, Marco IvánLa presente tesis, muestra el desarrollo realizado para la simulación de un robot bípedo de tipo humanoide, fundamentada en el análisis de la cinemática directa e inversa, el planteamiento de un trayecto con doble fase: pie de soporte visto como péndulo invertido y el pie en movimiento en el aire con un swing, además del análisis dinámico, para la posterior resolución de la ecuación diferencial para así realizar la sustitución numérica respectiva de la simulación. Se plantea un bípedo de 10 DOF como una cadena cinemática en donde un pie se asume fijo en el piso y sin deslizamiento, usando como antecedente al prototipo MAYRA; la posición del pie en movimiento es consecuencia de las posiciones angulares de cada DOF.Posteriormente se plantea una metodología geométrica para encontrar la cinemática inversa, es decir, encontrar los valores angulares necesarios de cada DOF para colocar el pie en movimiento en un punto deseado. El análisis dinámico del robot con los elementos inerciales, permite obtener la formulación de las ecuaciones matemáticas de movimiento del humanoide, la cual es una ecuación general de movimiento expresada para sistemas no conservativos; es decir, es una derivación de la segunda ley de Newton en el estudio de sistemas en movimiento, bajo la influencia de la fuerza de gravedad. Para ello se eligió la formulación de Euler- Lagrange, la cual requiere el conocimiento de la energía cinética y potencial del sistema físico. Después se presentan las señales que permiten seguir la trayectoria deseada en un ciclo completo de la marcha humana, es decir para lograr un paso con el pie izquierdo y otro con el pie derecho. Al incluir dinámicas, para asegurar que se cumpla la caminata, se requiere de controladores que garanticen un caminado efectivo y que compensen en todo instante el error. Una vez conocido el modelo dinámico del bípedo, las trayectorias deseadas para lograr una caminata y de que se implementó una ley de control que garantice un caminado efectivo que compense pequeñas desviaciones debidas a las inercias propias del sistema, se efectúa una ejecución del código en Mathematica, del cual se obtienen las señales de cada joint pertenecientes a la realización de medio ciclo de la trayectoria, es decir a dar un paso con un sólo pie; esto se debe a que las ecuaciones de torques obtenidas modelan las inercias de acuerdo a un marco de referencia fijo. Finalmente en base a los resultados obtenidos se emiten las conclusiones y recomendaciones, así como propuestas para trabajos posteriores, que permitan establecer los lineamientos que favorezcan al proyecto en el mejoramiento del prototipo o desarrollo de uno nuevo a futuro.
- Anteproyecto de Norma Oficial Mexicana para Seguridad en Instalaciones Robotizadas(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 01/05/2005) Licona Medina, Santinno; Dr. Luis Antonio Calvillo Corona; Dr. Marco Iván Ramírez Sosa Morán; Dr. Emil Liebermann GalleguillosEl presente es un trabajo de Tesis para obtener el grado de Maestro en Ciencias en Sistemas de Manufactura con especialidad en Automatización. El tema que aborda la Tesis es concerniente a la Seguridad en las instalaciones industriales conocidas como celdas de manufactura, en las cuales una máquina, conocida como Robot Industrial, se encuentra en el corazón de la celda, y es quien realiza la operación sobre el material o pieza, o lo manipula para que elementos periféricos dentro de la celda realicen la operación. El objetivo de esta Tesis es proponer una Norma de Seguridad para instalaciones Robotizadas, que garantice que los trabajadores pueden interactuar con la celda, en las condiciones de seguridad mínimas, para no sufrir un accidente. En el desarrollo del presente, se analiza el marco jurídico sobre el cual se basaría la propuesta de norma, se estudian las normas existentes en México y el Mundo sobre el tema, y se concluye con la propuesta de la Norma Oficial Mexicana para Seguridad en Instalaciones Robotizadas. El trabajo también incluye un breve análisis de los factores económicos de México en los Últimos años, así como un pronóstico del nÚmero total de Robots existentes en nuestro país, basado en la historia del principal proveedor de Robots Industriales a nivel Mundial.
- Discusión y selección de los elementos necesarios para la construcción de un robot bipedo de tipo medio-humanoide llamado Mayra(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2005-01-01) Serna Hernández, Raúl
- Navegación Nodriza de Robots(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2004-01-12) Moreno Scott, Jorge H.; Dr. José Luis Gordillo Moscoso; Dr. Hugo Terashima Marín; Dr. Ramón Brena Pinero; ITESMDebido a la diversidad de tareas que actualmente se realizan con robots, una tendencia general ha sido desarrollar aparatos más complejos, con habilidades y herramental cada vez más sofisticados, para realizar dichas actividades. Como resultado los robots especializados son cada vez más complicados e inaccesibles económicamente. Existen aplicaciones que exigen la intervención de robots con características y habilidades diversas, muchas veces contradictorias, las cuales resultan difíciles de encontrar en un solo robot. Como ejemplo de estas aplicaciones tenemos: misiones de rescate, seguridad y vigilancia, desactivación de minas antipersonales, transporte y manipulación de materiales en la industria, etc. El presente trabajo propone una Arquitectura Nodriza, de robots heterogéneos móviles, para la solución de una tarea. En la Arquitectura Nodriza existen dos tipos de robots: nodriza y cría. El robot nodriza suministra transporte rápido y potente, referencia espacial, energía y supervisión. En contraparte, el robot cría proporciona acceso a lugares difíciles, la cual puede contar con habilidades diversas. Ambos robots trabajando en equipo son capaces de desarrollar tareas que por separado no podrían, de ahí las ventajas de la Arquitectura Nodriza.
- Desarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insecto(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 01/05/2001) Berardi González, Carlos A.; Martínez Alfaro, Horacio; Herrera Giammattei, Octavio E.; Santana Blanco, Jesús; ITESMEn esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.