Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039
Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.
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- Control Difuso Aplicado a una Válvula Electrónica de Admisión(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2004-01-12) Lara Calderón, Eduardo; Favela Contreras, Antonio; Limón Robles, Jorge; Niño Juárez, Elvira; ITESMEl control electrónico automotriz es una tecnología emergente para lograr mejores niveles de manejabilidad, reducción de emisiones y ahorro de combustible en los vehículos de pasajeros convencionales. A diferencia de los vehículos convencionales donde el pedal del acelerador se encuentra directamente acoplado por medio de un enlace mecánico a la mariposa de la válvula, en los vehículos que cuentan con esta nueva tecnología, la mariposa de la válvula es manejada por un motor de corriente directa. éste motor de corriente directa es controlado por una unidad electrónica de control central del vehículo formando parte de los sistemas comúnmente llamados “Drive-by-Wire". Para brindar múltiples beneficios a nivel máquina y vehículo es necesario asegurar un control de posición rápido y preciso en lazo cerrado. El movimiento de la mariposa en la válvula se ve afectado por efectos no lineales de histéresis y bandas muertas debido a la presencia de dos resortes asimétricos. Es por este motivo que surge la necesidad de desarrollar un sistema de control cuyo objetivo sea brindar un posicionamiento rápido y preciso de la mariposa, y cuyas señales de manipulación sean factibles de lograr en presencia de estas no linealidades. En este contexto ha sido desarrollado el presente trabajo de tesis, esperando que sea de utilidad para futuras implementaciones en el sistema de control de admisión para automóviles que cuentan con esta nueva tecnología.
- Control de Dirección de un Vehículo Autónomo(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 01/12/2000) Palacios Garza, Gerardo J.; Dr. José Luis Gordillo; Dr. Rogelio Soto; Dr. Ricardo A. Ramírez; ITESMLa presente tesis propone el desarrollo de un vehículo que sigue una trayectoria dada, controlando su dirección y su velocidad. El vehículo se clasifica como semiautónomo, ya que el cálculo de la trayectoria la realiza el usuario. El controlador que aquí se desarrolla se encarga de convertir esa trayectoria, en movimientos reales del vehículo. La cinemática del vehículo es igual a la de un carro comÚn; se tienen dos ejes, en el eje delantero están las llantas que giran para direccionar el vehículo, mientras que la dirección de las llantas en el eje trasero está fija. La trayectoria se define por medio de puntos en el plano, en pares de coordenadas. La parte central del eje trasero del vehículo es el punto que debe de pasar por los puntos para formar la trayectoria. El control se realiza con un controlador en cascada, cuyo controlador maestro se encarga de controlar la posición del vehículo en el plano, verificando que el vehículo pase por los puntos. Los controladores esclavos controlan la dirección de las llantas delanteras y la velocidad lineal del vehículo. El control maestro va cambiando el valor de referencia en el controlador esclavo de dirección, de tal forma que el vehículo se dirija hacia el siguiente punto, al llegar al Último punto de la trayectoria frena el vehículo. La implementación se hizo en un vehículo comercial de control remoto que ya contaba con motores de corriente directa para la dirección y la tracción. El vehículo se instrumentó con los circuitos necesarios para controlar los motores y para leer las señales de los sensores desde un microcontrolador. El control de los motores de corriente directa utilizó puentes H y la señal de control se envía mediante modulación de ancho de pulso (PWM), para regular la potencia entregada al motor. El sensor de dirección es un potenciómetro unido a la flecha del motor que mueve la dirección, mientras que el sensor de avance es un codificador óptico incremental conectado físicamente con la llanta trasera izquierda. Para el cálculo de la posición del vehículo en el plano, se estima la posición y la inclinación del cuerpo del vehículo. La estimación se realizó utilizando Únicamente los sensores de dirección y de avance; por lo cual el lazo de control de la trayectoria se cierra interiormente al vehículo y no al exterior.