Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039
Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.
Browse
Search Results
- Controlador difuso que mejora un Pid mediante el ajuste de sus bases(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2005-08-01) Palma Collantes, Carlos Francisco; FAVELA CONTRERAS, ANTONIO RAMON XICOTENCATL; 21488; Rodríguez Ortíz, José de Jesús; emipsanchez; Favela Contreras, Antonio Ramón Xicotencatl; Soto Rodríguez, Rogelio; Programa de Graduados e IngenieríaEn el presente trabajo se desarrolla una metodología para obtener un controlador difuso que supere el comportamiento de un controlador PID continuo o discreto. Trabajos previos han demostrado que el ajuste de un controlador difuso es mucho más complejo que la sintonía del PID y que dicho ajuste puede realizarse mediante nuevas metodologías que aÚn carecen de formalidad ante la industria e incluso ante los estudiosos del control clásico. La metodología desarrollada en este trabajo, para lograr un controlador difuso que mejora el PID, parte de obtener primero un controlador PID difuso emulador (PIDDE) tomando como soporte para esto el trabajo del M.C. Díaz [1], en donde se presentan las bases para el desarrollo del PIDDE, pero sólo se presentan resultados para el caso PI. En este trabajo se presentan resultados que muestran que el comportamiento del PIDDE desarrollado se comporta igual que el PID discreto y con gran aproximación al PID continuo. Estos dos Últimos y el PIDDE ajustados mediante criterios integrales ITAE e IAE para procesos de primer orden con tiempo muerto y para cambios de referencia o disturbio. Otro ajuste empleado fue el desarrollo por el M.C. López [2] habiéndose corroborado que si cumple con ser mejor que los ajustados por ITAE e IAE para cambios de referencia. El segundo paso de la metodología consistió en desarrollar un algoritmo computacional que basándose en el PIDDE, mejora el comportamiento del PID que lo originó. Este algoritmo computacional busca mejorar el comportamiento del PID en 4 índices de comportamiento el sobretiro, el bajo impulso, el tiempo de establecimiento y la IAE. El controlador difuso resultante de la aplicación de esta metodología supera al PID, en esos 4 índices, con el proceso modelado como primer orden con tiempo muerto y ajustado por los criterios ya mencionados.
- Modelación y control de posición de un robot manipulador de seis grados de libertad usando sistemas difusos(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2004-05-01) Palomino Camargo, Oscar; Soto Rodríguez, Rogelio; Barrón Cano, Olivia M.; Conant Pablos, Santiago E.; Programa de Graduados en Electrónica, Computación, Información y Comunicaciones; Campus MonterreyEl interés de este trabajo de tesis, surge de la necesidad de implementar técnicas de identificación y control, usando sistemas difusos, a procesos de los cuales se desconoce su modelo matemático o es muy difícil de encontrar por métodos convencionales. En este trabajo de tesis se lleva a cabo la identificación y el diseño del controlador de cada una de las juntas de un robot manipulador de seis grados de libertad usando sistemas difusos. El robot es el modelo F3 fabricado por la compañía canadiense CRS Robotics Corporation. La identificación de las juntas del robot se lleva a cabo aplicando el algoritmo ANFIS (de sus siglas en inglés Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems). El modelo difuso se obtiene aplicando el algoritmo de identificación ANFIS (Grid Partition y Subtractive Clustering) a los pares de datos obtenidos experimentalmente a partir de las pruebas realizadas a cada una de las juntas. Se diseña también un controlador difuso tipo PD para la posición de las juntas identificadas y la sintonía se realiza heurísticamente sobre los factores de normalización. El desempeño del sistema con el controlador difuso tipo PD se compara con el desempeño del sistema con un controlador convencional PD. Resultados de simulación muestran un mejor control de la posición con el controlador difuso ante cambios de referencia y perturbaciones.