Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039
Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.
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- Navegación Nodriza de Robots(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2004-01-12) Moreno Scott, Jorge H.; Dr. José Luis Gordillo Moscoso; Dr. Hugo Terashima Marín; Dr. Ramón Brena Pinero; ITESMDebido a la diversidad de tareas que actualmente se realizan con robots, una tendencia general ha sido desarrollar aparatos más complejos, con habilidades y herramental cada vez más sofisticados, para realizar dichas actividades. Como resultado los robots especializados son cada vez más complicados e inaccesibles económicamente. Existen aplicaciones que exigen la intervención de robots con características y habilidades diversas, muchas veces contradictorias, las cuales resultan difíciles de encontrar en un solo robot. Como ejemplo de estas aplicaciones tenemos: misiones de rescate, seguridad y vigilancia, desactivación de minas antipersonales, transporte y manipulación de materiales en la industria, etc. El presente trabajo propone una Arquitectura Nodriza, de robots heterogéneos móviles, para la solución de una tarea. En la Arquitectura Nodriza existen dos tipos de robots: nodriza y cría. El robot nodriza suministra transporte rápido y potente, referencia espacial, energía y supervisión. En contraparte, el robot cría proporciona acceso a lugares difíciles, la cual puede contar con habilidades diversas. Ambos robots trabajando en equipo son capaces de desarrollar tareas que por separado no podrían, de ahí las ventajas de la Arquitectura Nodriza.
- Desarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insecto(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 01/05/2001) Berardi González, Carlos A.; Martínez Alfaro, Horacio; Herrera Giammattei, Octavio E.; Santana Blanco, Jesús; ITESMEn esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.