Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039

Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.

Browse

CONAHCYT Subjects: search.filters.conahcyt.INGENIERÍA Y TECNOLOGÍASubject: search.filters.subject.Controlador difuso

Search Results

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Tesis de maestría
    Modelación y control de posición de un robot manipulador de seis grados de libertad usando sistemas difusos
    (Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2004-05-01) Palomino Camargo, Oscar; Soto Rodríguez, Rogelio; Barrón Cano, Olivia M.; Conant Pablos, Santiago E.; Programa de Graduados en Electrónica, Computación, Información y Comunicaciones; Campus Monterrey
    El interés de este trabajo de tesis, surge de la necesidad de implementar técnicas de identificación y control, usando sistemas difusos, a procesos de los cuales se desconoce su modelo matemático o es muy difícil de encontrar por métodos convencionales. En este trabajo de tesis se lleva a cabo la identificación y el diseño del controlador de cada una de las juntas de un robot manipulador de seis grados de libertad usando sistemas difusos. El robot es el modelo F3 fabricado por la compañía canadiense CRS Robotics Corporation. La identificación de las juntas del robot se lleva a cabo aplicando el algoritmo ANFIS (de sus siglas en inglés Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems). El modelo difuso se obtiene aplicando el algoritmo de identificación ANFIS (Grid Partition y Subtractive Clustering) a los pares de datos obtenidos experimentalmente a partir de las pruebas realizadas a cada una de las juntas. Se diseña también un controlador difuso tipo PD para la posición de las juntas identificadas y la sintonía se realiza heurísticamente sobre los factores de normalización. El desempeño del sistema con el controlador difuso tipo PD se compara con el desempeño del sistema con un controlador convencional PD. Resultados de simulación muestran un mejor control de la posición con el controlador difuso ante cambios de referencia y perturbaciones.
En caso de no especificar algo distinto, estos materiales son compartidos bajo los siguientes términos: Atribución-No comercial-No derivadas CC BY-NC-ND http://www.creativecommons.mx/#licencias
logo

El usuario tiene la obligación de utilizar los servicios y contenidos proporcionados por la Universidad, en particular, los impresos y recursos electrónicos, de conformidad con la legislación vigente y los principios de buena fe y en general usos aceptados, sin contravenir con su realización el orden público, especialmente, en el caso en que, para el adecuado desempeño de su actividad, necesita reproducir, distribuir, comunicar y/o poner a disposición, fragmentos de obras impresas o susceptibles de estar en formato analógico o digital, ya sea en soporte papel o electrónico. Ley 23/2006, de 7 de julio, por la que se modifica el texto revisado de la Ley de Propiedad Intelectual, aprobado

DSpace software copyright © 2002-2025

Licencia