Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039
Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.
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- Optimización en la Escalabilidad del Protocolo DSR en Redes Inalámbricas Ad Hoc Mediante una Aplicación ANFIS(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2004-01-12) Hernández Vázquez, Marcos Anastacio; Martínez Alfaro, Horacio; Soto Rodríguez, Rogelio; Vargas Rosales, César; ITESMLa presente tesis es para obtener el grado de Maestro en Ciencias en Sistemas Inteligentes. El trabajo de investigación aborda el problema de optimización de ruteo en redes jerárquicas Ad Hoc. Una red Ad Hoc inalámbrica es una colección de nodos inalámbricos móviles que forman una red temporal sin el auxilio de alguna infraestructura establecida o administración centralizada. El problema que se plantea resolver es en cuanto a la cantidad de nodos que una red Ad Hoc con el protocolo DSR puede aceptar, esto sin bajar su desempeño. Ya que en cuanto mayor sea éste tamaño el desempeño de la red va en un constante decremento, con lo que se busca que la Red Ad Hoc siga funcionando de igual manera, aunque el nÚmero de nodos vaya en aumento. Para solucionar este problema se propone utilizar un Sistema de Inferencia Difuso trabajando en conjunto con una Red Neuronal con lo que obtendremos una ANFIS, la cual estará en funcionamiento dentro de la red. Una ANFIS es un Sistema de Inferencia Difuso Basado en Redes Adaptivas, con la que estaremos realizando un pronóstico de futura ubicación de un nodo dentro de la red. El protocolo con el que se trabajará será el DSR, que está enfocado al trabajo con redes inalámbricas Ad Hoc, basado en el concepto de ruteo de fuente. Además del ANFIS, se estableció el concepto de 'Non Propagating' dentro del DSR con lo que se buscó evitar demasiado ruteo dentro de la red, al realizar la bÚsqueda con limitantes de distancia entre nodos, 'Hops To Live', además de tiempo, 'Time To Live'. Los resultados que se tuvieron fueron implementados en el simulador NS, que es un simulador de eventos discretos, dirigido a la investigación en redes, en el cual se encuentra programado en protocolo DSR.
- Desarrollo de un Simulador Cinemático para un Robot Tipo Insecto(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 01/05/2001) Berardi González, Carlos A.; Martínez Alfaro, Horacio; Herrera Giammattei, Octavio E.; Santana Blanco, Jesús; ITESMEn esta tesis se desarrolla un simulador gráfico, flexible, interactivo y sistemático para evaluar patrones de movimiento predeterminados en un robot tipo insecto mediante cinemática directa utilizando la representación de Denavit-Hartenberg; estos patrones a su vez se generan mediante etapas de movimiento que hacen que cada articulación pase de un valor articular a otro mediante una interpolación de splines cÚbicos. En función del detalle con que se planteen las etapas de movimiento puede presentarse un pequeño error al mantener los puntos de contacto con el suelo fijos durante la interpolación entre etapas; sin embargo, este error es independiente del funcionamiento del simulador en s?. Adicionalmente el simulador cuenta con un módulo de análisis dinámico para evaluar las fuerzas y pares mínimos necesarios para efectuar el movimiento al considerar que el robot se encuentra fijo o “flotado� en el espacio, es decir, la base carga con el peso de todas las patas. Para corregir esto es necesario replantear el algoritmo de Lagrange-Euler utilizado en este módulo.
- Síntesis de Mecanismos de Cuatro Barras para N Puntos de Precisión con Restricciones de Espacio Empleando el Algoritmo de Recocido Simulado(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 01/12/2000) de Valle Galván, José A. J.; Martínez Alfaro, Horacio; Herrera Giammattei, Octavio E.; Elías Zúñiga, Alex; ITESMEn esta tesis se desarrolla un método para la síntesis de mecanismos de cuatro barras, Grashof y No-Grashof, generadores de trayectoria, para “N� puntos de precisión con varias restricciones adicionales respecto a los métodos clásicos, tales como la longitud de los eslabones especificando la razón de la longitud máxima del eslabón a la distancia total de la trayectoria deseada, o el espacio de operación especificando su dimensión y forma mediante “n� vértices del polígono deseado. El problema de síntesis se transforma en uno de optimización, y para su solución se emplea el algoritmo de Recocido Simulado. De esta manera, la trayectoria deseada se puede especificar mejor al proporcionar más puntos de los cinco permitidos en los métodos clásicos de síntesis de díadas. Aunque los mecanismos obtenidos por esta técnica no cumplen exactamente con la trayectoria deseada en todos los puntos especificados, se logra un mejor control sobre el mecanismo solución y de la trayectoria global que genera.