Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039
Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.
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- Development of pilot system of artificial vision for the acquisition of a point cloud using 3D vision technologies(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2015-05) Huamanchahua Canchanya, Deyby Maycol; HUAMANCHAHUA CANCHANYA, DEYBY MAYCOL; 550903; Guedea Elizalde, Federico; hermlugo, emipsanchez; Escuela de Ingeniería y Ciencias; Campus MonterreyOne of the goals of artificial vision is to permit that a computer analyzed a real scene, as if a person does. To achieve this purpose it is necessary to create a 3D model of that scene using a reconstruction. 3D reconstruction is the process by which the shape and the appearance of a three dimensional object or scene from a volume by analyzing the digital information provided by different types of sensors is recovered. The sensors may be passive (not interact with the object, such as different types of cameras based on the light of the visible spectrum) or active (the interaction comes from an object in response reflected waveform that is captured by the device). On the other hand, 3D reconstruction has several applications, such as robot navigation, allowing it to know in what part of the scene is located and being able to plan its movements without needing human help. It is also useful for determining quantities such as distances, areas or volumes, which may be applicable for quality controls as it can verify the processes and areas of objects that are being manufactured. Another application is the digitization of historical monuments and museums to create virtual tours, which users can access from the Internet. Besides, 3D reconstruction are given in the area of biomedical engineering. Anatomical reconstruction from medical images such as MRI structures has become an important tool in medical diagnosis and therapy planning and surgical procedures. Apart from the above applications, 3D reconstruction has many more applications in different areas. These are some of the many uses of three-dimensional reconstruction and for this reason there is a need to develop this project. The purpose of this project is to do an algorithm that, based on images, obtain a points cloud of an object. To achieve this aim, in first place; the different techniques developed about 3D reconstruction were studied in order to know the different possibilities. Some of these techniques such as telemetry laser, stereo vision, flight time or structured light which obtain models that are very accurate or not, but with the disadvantage of using expensive equipment in some cases. In second place, perform camera calibration using a calibration method. Finally, get the point cloud object to rebuild. This work shows that an algorithm can be done to reconstruct an object in three-dimensions, leaving for future developments the optimization for all kinds of objects. In addition it is an important basis for future developments, as many different techniques for image analysis were studied and compared.
- Sistema robótico Distribuído CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2005-12-01) Mata Hernández, Josafat Miguel; GUEDEA ELIZALDE, FEDERICO;-GUEF640124HSRDLD08; Guedea Elizalde, Federico; emipsanchez; Vallejo Moreno, Gerardo A.; Morales Menéndez, Rubén; Programa de Graduados en ingeniería y Arquitectura; Campus MonterreySe presenta el caso de un robot industrial operado remotamente bajo una arquitectura distribuida. Este se basa en el middleware estándar CORBA para controlar un brazo manipulador MOTOMAN UP6 de seis grados de libertad. Este robot está basado en el controlador XRC2001. La propuesta se puede extender a cualquier otro controla-dor Yaskawa (e.g. ERC, ERCII, MRC, MRCII) sin grandes cambios en la configuración final propuesta. Igualmente el sistema puede adaptarse fácilmente para el control de movimientos de otros brazos manipuladores de mayores capacidades, como podrían ser un UP20, UP50, entre otros.La idea principal es definir un grupo genérico de intercases IDL que puedan ser usados para integrar librerías comerciales que oculten lo intrincado de los componentes de bajo nivel. Con esto los tiempos de desarrollo en las aplicaciones y la interoperabilidad entre equipos independientemente del proveedor de los componentes robóticos se ven mejorados.El reto final en el caso de estudio es crear una aplicación remota distribuida cliente-servidor, el cual facilite la integración de uno o varios brazos manipuladores basados en los controladores anteriormente mencionados o de otros fabricantes, independientemente del sistema computacional o las plataformas computacionales utilizadas en el desarrollo de las aplicaciones.
- Seguimiento de un objeto rígido mediante visión estéreo-Edición Única(Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2005-11-01) Chacón Barragán, Gloria Estela; GUEDEA ELIZALDE, FEDERICO; 66688; Guedea Elizalde, Federico; emipsanchez; Morales Menéndez, Rubén; Vallejo Moreno, Gerardo; Campus MonterreyEl seguimiento de objetos para aplicaciones con robots requiere de algoritmos de visión computacional que respondan a requerimientos de tiempo real. La exigencia es mayor si se usa un sistema de visión estéreo para obtener la profundidad o distancia a la que se encuentra el objeto desde un punto de referencia visual para un robot. El presente trabajo muestra una extensión para algoritmos relacionados con visión estéreo y el seguimiento de objetos rígidos en trayectorias no conocidas con anterioridad. El algoritmo desarrollado se basa en una combinación de la heurística de seguimiento de centroide utilizando el método de interlinea, desarrollado por [1], el cual presenta una excelente eficiencia computacional, y el concepto del uso de partículas o puntos que rodean un objeto para la predicción o estimación de su posición en un tiempo t (imagen actual), conocida su posici∂on en un tiempo t-1 (imagen anterior) en un par de imágenes estéreo. Se muestran los resultados obtenidos mediante la comparación de los métodos de seguimiento de centroide mediante el método de interlinea [1], filtro de Kalman [2],filtro de Kalman extendido (EFK) [3] y algoritmo desarrollado en el presente trabajo de tesis