Ciencias Exactas y Ciencias de la Salud

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11285/551039

Pertenecen a esta colección Tesis y Trabajos de grado de las Maestrías correspondientes a las Escuelas de Ingeniería y Ciencias así como a Medicina y Ciencias de la Salud.

Browse

Filters

20051

Settings

¡Quiero depositar mi trabajo!
Advisor: search.filters.advisor.Guedea Elizalde, FedericoAuthor: search.filters.author.Mata Hernández, Josafat Miguel

Search Results

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Tesis de maestría
    Sistema robótico Distribuído CORBA: Caso de estudio Robot Motoman UP6
    (Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2005-12-01) Mata Hernández, Josafat Miguel; GUEDEA ELIZALDE, FEDERICO;-GUEF640124HSRDLD08; Guedea Elizalde, Federico; emipsanchez; Vallejo Moreno, Gerardo A.; Morales Menéndez, Rubén; Programa de Graduados en ingeniería y Arquitectura; Campus Monterrey
    Se presenta el caso de un robot industrial operado remotamente bajo una arquitectura distribuida. Este se basa en el middleware estándar CORBA para controlar un brazo manipulador MOTOMAN UP6 de seis grados de libertad. Este robot está basado en el controlador XRC2001. La propuesta se puede extender a cualquier otro controla-dor Yaskawa (e.g. ERC, ERCII, MRC, MRCII) sin grandes cambios en la configuración final propuesta. Igualmente el sistema puede adaptarse fácilmente para el control de movimientos de otros brazos manipuladores de mayores capacidades, como podrían ser un UP20, UP50, entre otros.La idea principal es definir un grupo genérico de intercases IDL que puedan ser usados para integrar librerías comerciales que oculten lo intrincado de los componentes de bajo nivel. Con esto los tiempos de desarrollo en las aplicaciones y la interoperabilidad entre equipos independientemente del proveedor de los componentes robóticos se ven mejorados.El reto final en el caso de estudio es crear una aplicación remota distribuida cliente-servidor, el cual facilite la integración de uno o varios brazos manipuladores basados en los controladores anteriormente mencionados o de otros fabricantes, independientemente del sistema computacional o las plataformas computacionales utilizadas en el desarrollo de las aplicaciones.
En caso de no especificar algo distinto, estos materiales son compartidos bajo los siguientes términos: Atribución-No comercial-No derivadas CC BY-NC-ND http://www.creativecommons.mx/#licencias
logo

El usuario tiene la obligación de utilizar los servicios y contenidos proporcionados por la Universidad, en particular, los impresos y recursos electrónicos, de conformidad con la legislación vigente y los principios de buena fe y en general usos aceptados, sin contravenir con su realización el orden público, especialmente, en el caso en que, para el adecuado desempeño de su actividad, necesita reproducir, distribuir, comunicar y/o poner a disposición, fragmentos de obras impresas o susceptibles de estar en formato analógico o digital, ya sea en soporte papel o electrónico. Ley 23/2006, de 7 de julio, por la que se modifica el texto revisado de la Ley de Propiedad Intelectual, aprobado

DSpace software copyright © 2002-2025

Licencia