Aplicación de un Controlador Difuso de Complejidad Reducida al Prototipo: Viga-Bola-Edición Única

El Controlador Lógico Natural es una alternativa dentro del control difuso orientado acontrolar procesos multivariables. Aún se encuentra en fase de desarrollo y prueba ensistemas sencillos y monovariables.Las características principales del Controlador Lógico Natural son: i) utiliza los límiteso restricciones naturales que los procesos poseen para crear los dominios de discursonecesarios que nos permitirán el control del proceso; ii) independientemente del número devariables de entrada, utiliza las reglas difusas completamente opuestas y solo dos conjuntosdifusos por cada variable de entrada.El sistema utilizado en este trabajo es el viga-bola, un prototipo del laboratorio decontrol del ITESM-CEM.El ajuste del controlador se hizo en forma experimental e iterativa, arrojando buenosresultados. Una vez desarrollada la propuesta de sintonización o ajuste del ControladorLógico Natural, se procedió a aplicarlo en tiempo real al viga-bola.Para conocer el grado de robustez del Controlador Lógico Natural y su desempeñocontra controladores Proporcional - Derivativos, se decidió aplicar ciertas pruebas en tiemporeal al prototipo. De ellas se concluyó que el Controlador Lógico Natural es una buenaalternativa de control, con resultados equiparables a los obtenidos con los PD's diseñados conel mismo objetivo, pero con la ventaja de hacer que la acción de control sea mucho más suavey por ende que el gasto de energía sea menor que en estos últimos. Cabe aclarar que no setiene la finalidad de decidir qué tipo de controlador es mejor, solo es un análisis comparativoentre ellos.Bajo los resultados obtenidos se invita a la continuación del desarrollo de estecontrolador para conocer mejor sus limitantes, incrementando el grado de dificultad de laspruebas o aplicándolo en sistemas de mayor complejidad